BM系列摆线马达在结构上与上述内外转子摆线马达的区别在于(见图4-2(b))将外齿圈固定(而不再成为外转子)，去掉内转子的固定支承，而让它在与外齿啮合中作行星运动，即摆线齿轮中心O1,绕固定齿圈中心O2公转，而摆线齿轮本身又以O1为中心自转，大大强化了内、外齿轮的相对运动，增大了马达排量，成为一种新型的、以体积小、扭矩大，多作用式为特点的马达—行星摆线马达。(1)将一般的液压马达中带连杆圆形柱塞改为无连杆锥形柱塞。原来带连杆的圆柱形柱塞中，其连杆头与柱塞的包球铰接工艺相当麻烦。此处配合属关键部位，既不能松动又不能过紧，是A2F型马达发生事故最多的部位和运行时的噪声源。现在已彻底改革掉，少了马达运行中的一个多发事故源，大大提高了可靠性。